Lernziele
Funktionelle Grundlagen und Einführung in die Arbeit mit Process Simulate anhand eines kleinen Projektbeispiels. Verständnis für das Datenmodell in Process Simulate und Erlernen der grundlegenden Programmfunktionalitäten. Erlangen von Kenntnissen in der Modellierung und Kinematisierung von Ressourcen (externe Verfahrachse, Schweißzange, Greifer…) Erstellen einer Simulation für Schweißroboter mit Kopfwerkzeug, für Roboter auf einer externen Verfahrachse mit Greifer und stationärer Schweißzange. Grundsätzliche Vorgehensweise bei der Offline-Programmierung (OLP) mit Process Simulate.
Robotersteuerung
für die Offline-Programmierung (OLP): KUKA KR C2/C4 oder ABB Rapid
Inhalte Process Simulate Grundlagen
- Einführung in Process Simulate und Abgrenzung zum Process Designer
- Import und Erweiterung einer Projektstruktur
- Anlegen und arbeiten in einer Studie, Ressourcen laden und grob positionieren
- Arbeiten im Grafikfenster (Schnittebenen, Messungen, Bemaßungen, Snapshot-Editor, Notes)
- Positionierung von Ressourcen gemäß vorgegebenem Layoutplan
- Anbau von Roboterwerkzeugen (mounten), erweiterter Aufbau der Roboterzelle
- Spot Weld (Punktschweißen): Erzeugen und ausrichten von Schweißlocations
- Schweißzangenauswahl: Geometric Gun Search
- Schweißzangenüberprüfung: Multi Sections (Mehrfachschnittebenen)
- Kollisionsüberprüfung (Collision Viewer)
- Ausrichten und anfahren der Schweißlocations mit dem Roboter (Pie Chart, Flip-, Align-, Rotate Locations)
- Aufteilung der Schweißpunkte: Weld Distribution Center
- Erzeugung von Umfahrpunkten (Via-Locations) / Erstellen von Roboterpfaden
- Bearbeiten der Bewegungs- und Prozess-Parameter für Locations im Path Editor
- Abfahren einzelner Pfade inkl. Analyse der Achsstellungen (Robot Viewer)
- Dynamische Kollisionsuntersuchung
- Modellieren und Kinematisieren: Erstellung einer Roboter-Verfahrachse
- Erstellung von 3D-Geometrien
- Kinematisierung von Betriebsmitteln, Kinematiken bewegen
- Tool Definition: Zangen- und Greiferdefinition (auch Servozangen)
- Roboter mit einer externen Verfahrachse verknüpfen und Handlingspfade erstellen
- Roboteroperation mit stationärer Schweißzange (externer TCP) erstellen
- Erzeugen einer Gesamtsimulation / Sequence Editor (SOP) inkl. definieren von Events
- Ausgabe- und Exportfunktionen: Videos, Schweißpunktlisten in Excel, Export der gesamten Studie in das JT-Format, Export von EBOPs und Projekten, Markup-Editor
- Process Simulate Disconnected: Arbeiten in einer .psz-Studie
Inhalte Process Simulate Offline-Programmierung (OLP) mit KUKA KR C2/C4 oder ABB Rapid
- RCS-Modul, Teach-Pendant, Lizenzen, Installation
- Auswahl des Roboter-Controllers
- Teach Pendant: Definition von Frames (z.B. Koordinatensystem für Werkzeug)
- Bearbeiten der Bewegungs- und Prozess-Parameter
- Setzen von SPS-Anweisungen
- Festlegung der Roboter-Configuration (Status und Turn)
- Simulation eines Roboters mit RCS-Modul
- Download eines Pfades
- Upload eines Pfades
Voraussetzungen
- Keine, Roboterkenntnisse von Vorteil
